Ensamble Configuracion Robot Arduino 4WD

Coloca el chasis Inferior y monta el Puente H L298N en él (usa 4 tornillos).

Cuida la orientación del Puente Dual H (ver imagen de referencia).

Fija los 4  los motores DC en el chasis usando el Tornillos y tuerca más largos (ver imagen para referencia).

Conecta los 4 Motores DC al Puente H L298N después del esquema. Recuerde que el puente H L298N es capaz de controlar el motor 2 DC y tenemos que conectar el motor derecho y el motor izquierdo juntos.

Ensamble el módulo de seguimiento 5V 5-way en la posición frontal del chasis inferior (ver imagen para referencia).

Coloca el chasis de arriba en un avión y monta el avión Arduino en él (utiliza 4 tornados).

Coloque el Escudo del Sensor Arduino V5.0 en la parte superior de la junta de Arduino teniendo cuidado de que el pin correspondiente se acopla a los que se acopla.

Monta el Sensor 2 IR en el chasis con el tornado. Utilíce los soportes orientados en el chasis para tener el sensor orientado a 30o. Este paso es importante porque los sensores IR se utilizan para comprobar el obstáculo en el lado derecho e izquierdo del robot.

Montar el Micro servo SG90 en el agujero de sqare del chasis.Use 2 tornillo para arreglarlo.

Monta el módulo Buzzer en el chasis con el tornado. Utilícele el soporte para la orientación adecuada.

Montar el soporte de la Batería en el chasis con el tornado 2. Utilíce el soporte para la orientación adecuada.

Ahora has reunido el chasis de Top y Bottom. Buen trabajo.

Sigamos con otro paso.

Utilista el Face Holder impreso en 3D e inserte el sensor de ultrasound HC-SR04 en el agujero redondo de 2.

A continuación, montar el Holder en el micro servo que ya se ha instalado en el chasis.

Alambre del sensor Ultrasound HC-SR04 usando 4 cable femenino-femenino.

Monte He ESP32 Cam en el Face Holder impreso en 3D.

Alambre de la ESP32 Cam con 2 cable femenino-mujer (5V y GND).

Ahora podemos empezar a cablear el coche inteligente.

Antes de ensamblo el chasis juntos tenemos que cablear el componente en el chasis inferior para poder usar el agujero a través.

Alambre del módulo de seguimiento 5V 5-way en el chasis de Bottom usando 5 cable femenino-femenino.

Alambre del puente Dual H L298N en el chasis de fondo usando 6 cables femeninos.

Alambre del puerto GND, 5V con 2 cable macho-masculino.

Alita el puerto GND,12V en el puente Dual H al soporte de la batería. Importante: Pon el interruptor de encendido a OFF.

Ahora puedes usar el agujero en el chasis de la Top para pasar a través del cable femenino-mujer cableado antes. No olvides el micro servo cable.

Coloque la tapa de la tapa en la parte superior y cóstelo con el chasis de fondo usando tornado M3.

Ahora podemos continuar cableando otro componente en el chasis de Top.

Alambres ambos sensores IR en el chasis superior usando 3 cable femenino-femenino para cada uno.

Alcámbie el módulo Buzzer en el chasis Top usando 3 cable femenino-mujer.

Trate de juntar todo el cable usando un elástico o algo similar.

Detalle de cableado:

Conductor de motor L298N:

12V Batería Lipo ()

Batería de Lipo (- ) importante: conectar el GND a la batería de lipo (-) y arduino tablero cualquier pin de GND

5V Arduino Vin

EnA . arduino digital pin 3

In1 arduino digital pin 4

In2 arduino digital pin 5

En 3 . arduino digital pin 6

In4 arduino digital pin 7

EnB – arduino digital pin 11

OUT1 – Motor FWD-BWD Right

OUT2 – Motor FWD-BWD Right

OUT3 – Motor FWD-BWD Izquierda

OUT4 . Motor FWD . Izquierda

Módulo Buzzer:

GND – arduino V

VCC – arduino G

I/S. arduino digital pin 13

Micro servo:

GND – arduino V

VCC – arduino G

EN . arduino digital pin 12

Sensor derecho IR:

GND – arduino V

VCC – arduino G

OUT . arduino digital pin 2

Sensor izquierdo IR:

GND – arduino V

VCC – arduino G

OUT . arduino pin digital 8

HC-SR04 Ultrasonic

Sensor del sónar:

VCC – Arduino URF 5V

Trig arduino URF alfiler 2

Echo arduino URF pin analógico 3

GND – Arduino URF GND

Módulo de rastreo:

GND arduino G

5V arduino V

OUT2 . arduino analog pin 4

OUT3 . arduino analog pin 1

OUT4 . arduino analog pin 0

El módulo Bluetooth HC-06

GND arduino G

5V arduino V

TX arduino RX

RX – arduino TX

ESP32 CAM

GND arduino G

5V arduino V

RX – arduino TX importante: cuando está conectado debe desconectar Bluetooth

Montar el mini tablero de pan en el chasis superior con el adhesivo.

Alambre del puerto de 12V en el puente Dual H hasta la tabla de pan con un cable macho-masculino.

Volta de batería (100k y conexión serie de resistencia 1M)

100k de resistencia 12V

100k/1M resistor . . . . . . . . . . . . . . .

Resistencia 1M – arduino G

Mini Breadboard se puede utilizar también para su propio experimento.

Ahora puede completar el trabajo ensamblando las 4 ruedas de plástico y agrupar todos los cables.

Descargar e instalar el IDE de escritorio de Arduino

Windows- https://www.arduino.cc/en/Guide/Windows
Mac OS X - https://www.arduino.cc/en/Guide/MacOSX
Linux - https://www.arduino.cc/en/Guide/Linux




Cree una carpeta llamada a Catosci-SmartCar y guarde todos los archivos .ino,.cpp y .h.

Abra el archivo Catosci-SmartCar.ino en Arduino IDE y suba a Arduino bordo.




Importante: Recuerde desconectar Bluetooth antes de conectar cable USB







**************************************************
  Nombre de archivo: Catosci-SmartCar.ino
  Producto : Coche Catosci 4WD para UNO
  Descripción: Un coche remoto multifuncional Bluetooth.
  Auther : Carlo Iurisci
  Modificación: 2022/03/25
*******************************************************
Include "Catosci,4WD,Carfor-Arduino.h"
Incluir "Automatic, obstacle, evitar.Mode.h"
Include "Automatic, Tracking, Lino.Mode.h"
Incluir "BluetoothOrders.h"

Definir UPLOAD-VOL-TIME 3000
Definir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Definir COMMANDS-COUNT-MAX 8
Definir INTERVAL-CHAR ''


///-define DEBUG


u32 lastUploadVoltageTime;
u32 lastUploadDataTime;
Introduzca en cadenaStringBLE = ";
cuerda boolComplete = false;
paramters int[COMMANDS-COUNT-MAX], paramterCount = 0;
int bleCarMode = MODE-NONE;

configuración anífala ()
  de pinsSetup ();
  Serial.begin (9600);
  servoSetup ();
// mientras sea (-strip.begin());
// strip.setAllLedsColor(0xFF0000);
-


bucle vacío ()
  // invia misura Vbatteria all'App ogni UPLOAD-VOL-TIME
  upLoadVoltageToApp ();
  // invia lettura sensori all'App ogni UPLOAD-DATA-TIME
  upLoadAedReadSonarValueToApp ();
  
  i (cadeingCompleto) //da eseguiro solo alla ricezione di un comando
    Entrada de cuerdaCommandArray [COMMANDS-COUNT-MAX];


    Introversión de cuerdaStringTemp = inputStringBLE;
    para (u8 i = 0; i - COMMANDS-COUNT-MAX; i)
      int index = inputStringTemp.indexOf(INTERVAL-CHAR);
      si (índice 0)
        rompida;
      -
      paramterCount = i; //
      inputCommandArray[i] = inputStringTemp.substring(0, index);
      inputStringTemp = inputStringTemp.substring (índice 1);
      paramters[i] = inputCommandArray[i].toInt();
    -
    Encadenado = false;
    inputStringBLE = "";


    char comandoChar = inputCommandArray[0].charAt(0);
    interruptor (comandoChar)
    -
      caso ACTION-MOVE:
        si (paramterCount == 2)
          motorRun(paramters[1], paramters[2]); //app contol catoscicar-speed es 0o 100 ,pwm es 0-255
        -
        rompida;
      caso ACTION-CAR-MODE:
        si (paramterCount == 1)
          bleCarMode = paramters[1];
          interruptor (bleCarMode)
          -
            caso MODE-NONE: caso MODE-GRAVIDAD:
              resetCarAction ();
              escribirServo (OA-SERVO-CENTER);
              rompida;
            caso MODE-ULTRASONIC: 
              oa-CalculateVoltageCompensation ();
              rompida;
            caso MODE-ULTRASONIC-NOIR:
              oa-CalculateVoltageCompensation ();
              rompida;
            caso MODE-FOLLOW:
              oa-CalculateVoltageCompensation ();
              rompida;           
            caso MODE-TRACKING:
              tk-CalculateVoltageCompensation ();
              rompida;
            por defecto:
              rompida;
          -
        -
        rompida;
      caso ACTION-BUZZER:
        si (paramterCount == 1)
          setBuzzer (paramters[1]);
        -
        rompida;
      por defecto:
        rompida;
    -
  -


  interruptor (bleCarMode) //loop per modalitá di controllo
  -
    caso MODE-NONE: caso MODE-GRAVIDAD:
      rompida;
    caso MODE-ULTRASONIC: 
      updateAutomaticObstacleAvoidance ();
      rompida;
    caso MODE-ULTRASONIC-NOIR:
      actualizaciónAutomaticObstacleAvoidanceNoInfrared();
      rompida;
    caso MODE-FOLLOW:
      UltrasonicFollow ();
      rompida;           
    caso MODE-TRACKING:
      updateAutomaticTrackingLine ();
      rompida;
    por defecto:
      rompida;
  -

void upLoadVoltageToApp()
  tensión int = 0;
  si (millis (millis () - últimoUploadVoltageTime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
    si (getBatteryVoltage ())
      voltaje = batería Voltaje * 1000;
    -
    String sendString = String(ACTION.GET.VOLTAGE) - String(INTERVAL-CHAR) - String(voltage) - String(INTERVAL-CHAR);
    Serial.println (sendString);
    
    últimoUploadVoltageTime = millis ();
  -
-

void upLoadAndReadSonarValueToApp()
  // Invia lettura sensori all'App
  si (milliss () - últimoUploadDataTime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
    String sendString = String(ACTION.ULTRASONIC).String(INTERVAL-CHAR).String(DógetSonar ());
    sendString -= String(INTERVAL-CHAR).. String(digitalRead(IR AVOIDANCE.RIGHT-PIN));
    sendString .= String(INTERVAL.CHAR) . String(digitalRead(IR AVOIDANCE.LEFT.PIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
    Serial.println (sendString);
    
    la última cargaDataTime = millis ();
  -
-


serie de vacíoEvent ()
  mientras que (Serial.available())
    char inChar = (char)Serial.read ();
    inputStringBLE .= inChar;
    si (encharo" == 'en')
      stringComplete = true;
      Serial.println (inputStringBLE);
    -
  -
-

Cuando la carga complete el código comenzará a ejecutarse.

Mini servo se posicionará a 90o.

Importante: Reposición del Titular de la Cara en el servo si es necesario.

Ahora puede probar el movimiento de Robot y el modo de acción con el comando serie.

Siguiendo instrucciones para los comandos serie:

El movimiento de ID ACTION-MOVE 'A' //control del smartcar A-speedl.speedr.
Define ACTION.CAR-MODE 'H' //smartcar. 
                  // H-MODE-NONE--stop
                  // H-MODE-GRAVITY--stop
                  // Olesión de laobstáculo con sonar e ir
                  // Evitar la evitación de laobstáculo con sonar y no ir
                  // H-MODE-TRACKING---tracking con ir          
                  // H-MODE-FOLLOW-oguijo con sonar e ir   
- Define ACTION.BUZZER 'D' //control tizzer D-1" timbre en / D.0" off

Definir MODENONE 0
Definir MODE-GRAVIDAD 1
Definir MODE-ULTRASONIC 2
Definir MODE-ULTRASONIC-NOIR 3
Definir MODE-TRACKING 4
Definir MODEFOLLOW 5

Descarga los archivos para arduino

Ahora puedes usar mi aplicación desarrollada para controlar el Robot vía bluetooth y ver vídeo en tiempo real a través de wifi.

Descarga Directa APK

Descargar archivo apk de GitHub https://github.com/catosci/CatosciApp/blob/main/release/catosci.apk

Felicidades. Ahora tu robot es un FPV.

Si lo desea puede comprar directamente el robot en https://www.ebay.it/it/165403121965