El IMU MPU6050 6 Grados de libertad es un circuito integrado que combina un giroscopio de 3-ejes y un acelerómetro de 3-ejes en el mismo chip, teniendo 6 grados de libertad(DoF).

¿Para qué sirve el IMU MPU6050?

El MPU6050 es útil para sistemas de control, medición de vibración, sistemas de medición inercial (IMU), detección de caídas, sensor de distancia y/o velocidad o goniometría (medición de ángulos).

ESPECIFICACIÓN Y CARACTERÍSTICAS

• Voltaje de funcionamiento: 3.3V a 5V
• Chip: MPU-6050.
• Grados de libertad (DoF): 6
• Protocolo de comunicación: I2C 
• Convertidor analógico a digital: 16 bit en todos los ejes.
• Rango
  • Giroscopio: +/-250,+/- 500,+/- 1000 y +/- 2000° /s(dps)
  • Acelerómetro: +/-2 ,+/-4 ,+/-8  y +/-16g

DOCUMENTACIÓN Y RECURSOS

• Datasheet-MPU6050
• Pinout-MPU6050

INFORMACIÓN ADICIONAL

#include "Wire.h"                           //Librería para poder comunicarse con dispositivos por I2C
const int MPU_ADDR = 0x68;                  // Dirección I2C del MPU-6050. Si AD0(0x69) HIGH, de lo contrario I2C(0x69)es LOW
int16_t a_x, a_y, a_z;                      // variables para el acelerómetro
int16_t g_x, g_y, g_z;                      // variables para giroscopio
int16_t t;                                  // variables para temperatura
char tmp_str[7];                            // variable temporal con 7 carácters
char* convert_int16_to_str(int16_t i) {    // variables para conversión de int16 a texto
  sprintf(tmp_str, "%6d", i);
  return tmp_str;
}
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);        // Comienza la comunicación entre GY-521 por I2C
  Wire.write(0x6B);                        // registro para direcciones
  Wire.write(0);                           // empieza en cero (encender MPU-6050)
  Wire.endTransmission(true);
}
void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU_ADDR);
  Wire.write(0x3B);                        // se empieza con el registro 0x3B salida del acelerómetro(ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);             // Parámetro que indica que el Arduino mandara reset. O se mantendrá la conexión activa.
  Wire.requestFrom(MPU_ADDR, 7 * 2, true); // solicitud de 14 registros

 // "Wire.read()<<8 | Wire.read();" significa 2 registros son leídos y guardados en la misma variable
  
  a_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();   // lectura del registro para acelerómetro: 0x3B (A_XOUT_H) y 0x3C (A_XOUT_L) (HIGH/LOW)
  a_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();   // lectura del registro: 0x3D (A_YOUT_H) y 0x3E (A_YOUT_L)(HIGH/LOW)
  a_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();   //lectura del registro: 0x3F (A_ZOUT_H) y 0x40 (A_ZOUT_L)(HIGH/LOW)

  t = Wire.read() << 8 | Wire.read();    // lectura del registro para temperatura: 0x41 (T_OUT_H) y 0x42 (T_OUT_L)(HIGH/LOW)

  g_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // lectura del registro para giroscopio: 0x43 (G_XOUT_H) and 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  g_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // lectura del registro: 0x45 (G_YOUT_H) and 0x46 (G_YOUT_L)
  g_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // lectura del registro: 0x47 (G_ZOUT_H) and 0x48 (G_ZOUT_L)

  // Impresión de la información
  Serial.print("aX = "); Serial.print(convert_int16_to_str(a_x));
  Serial.print(" | aY = "); Serial.print(convert_int16_to_str(a_y));
  Serial.print(" | aZ = "); Serial.print(convert_int16_to_str(a_z));
  Serial.print(" | tmp = "); Serial.print(t / 340.00 + 36.53);         // ecuación recomendada en el datasheet para la temperatura
  Serial.print(" | gX = "); Serial.print(convert_int16_to_str(g_x));
  Serial.print(" | gY = "); Serial.print(convert_int16_to_str(g_y));
  Serial.print(" | gZ = "); Serial.print(convert_int16_to_str(g_z));
  Serial.println();

  // espera 1s para la siguiente lectura
  delay(1000);
}

 

ENLACES EXTERNOS

• Acelerometro y Giroscopio MPU6050 – Naylamp
• Uso del MPU en Arduino -Playground Arduino.cc
• Características del MPU6050-components101